注塑機械手中，日本新寶斜齒輪減速機（VRSF-9C-K-400-GCII, VRSF-5C-K-400-GCII ,VRSF-5C-K-750-GCII ,VRSF-9D-K-750-GCII ,VRSF-9E-K-1500-GCII ）斜齒輪減速機是核心傳動部件之一，主要用于降低伺服電機的輸出轉(zhuǎn)速、增大扭矩，同時滿足機械手對高精度定位、高重復(fù)性的要求。以下從功能、類型、選型要點及應(yīng)用場景等方面展開說明：
?一、注塑機械手減速機的核心功能?
1.?扭矩放大?：伺服電機輸出的扭矩有限，通過減速機（減速比 i）可將扭矩放大 i倍（忽略效率損失），滿足機械手抓取、移動注塑件所需的大負(fù)載需求。
2.?精度控制?：減速機的傳動精度（背隙）直接影響機械手的重復(fù)定位精度。例如，高精密減速機的背隙可低至 1弧分（1′=1/60°），確保機械手在取件、合模等動作中的位置誤差極小。
3.?運動平滑性?：降低電機轉(zhuǎn)速可減少慣性沖擊，使機械手運動更平穩(wěn)，避免高速運動時的振動或抖動。
4.?保護電機?：通過減速機承受部分負(fù)載沖擊，延長伺服電機的使用壽命。
?二、注塑機械手常用減速機類型?
根據(jù)結(jié)構(gòu)和應(yīng)用場景，注塑機械手常用的減速機主要有以下三類：
1. ?行星減速機（Planetary Gearbox）??
•?結(jié)構(gòu)特點?：采用內(nèi)齒圈固定、太陽輪輸入、行星輪繞太陽輪公轉(zhuǎn)并自轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)，傳動效率高（通常 90%−95%）、承載能力強。
•?優(yōu)勢?：體積小、重量輕、成本低、背隙可做到 3−5弧分（高精密型可達 1弧分），適合中低負(fù)載、高動態(tài)響應(yīng)的場景。
•?應(yīng)用?：注塑機械手的臂部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、直線模組驅(qū)動等對成本和體積敏感的部位。
2. ?RV減速機（Rotary Vector Gearbox）??
•?結(jié)構(gòu)特點?：融合了擺線針輪與行星齒輪傳動，由一級漸開線行星傳動和二級擺線針輪傳動組成，剛性好、抗沖擊能力強。
•?優(yōu)勢?：重載能力強（可承受 3倍以上沖擊載荷）、背隙低（1−3弧分）、壽命長（2萬小時以上），適合高負(fù)載、高精度的場景。
•?應(yīng)用?：注塑機械手的大臂關(guān)節(jié)、重負(fù)載取件機械手?（如取大型注塑件或多工位機械手）。
3. ?諧波減速機（Harmonic Drive）??
•?結(jié)構(gòu)特點?：基于柔輪、剛輪和波發(fā)生器的彈性變形傳動，僅由少數(shù)幾個零件組成，結(jié)構(gòu)緊湊。
•?優(yōu)勢?：背隙極低（1弧分以內(nèi)）、傳動比大（單級可達 30−320）、精度高，適合超精密運動控制。
•?劣勢?：剛性較低（抗沖擊能力弱于RV和行星）、成本高（約為行星的 3−5倍）。
•?應(yīng)用?：注塑機械手的手腕關(guān)節(jié)、微調(diào)定位機構(gòu)?（如精密取件、視覺引導(dǎo)對位場景）。
?三、選型關(guān)鍵參數(shù)與注意事項?
選擇注塑機械手減速機時，需結(jié)合機械手的負(fù)載、速度、精度及環(huán)境條件，重點關(guān)注以下參數(shù)：
1. ?負(fù)載與扭矩需求?
•計算機械手的最大輸出扭矩?（包括加速時的慣性扭矩和負(fù)載扭矩），減速機的額定輸出扭矩需≥ 1.5倍最大負(fù)載扭矩（預(yù)留安全余量）。
•注意減速機的徑向/軸向載荷能力，確保與機械手關(guān)節(jié)的安裝方式（如法蘭連接）匹配。
2. ?傳動精度（背隙）??
•普通注塑機械手（定位精度±0.1mm）可選擇背隙 3−5弧分的行星減速機；
•高精密機械手（定位精度±0.05mm以內(nèi)）需選擇背隙 1−3弧分的RV或諧波減速機。
3. ?轉(zhuǎn)速與速比?
•輸入轉(zhuǎn)速需匹配伺服電機的額定轉(zhuǎn)速（通常 2000−3000rpm），減速機的最高輸入轉(zhuǎn)速需≥電機轉(zhuǎn)速；
•速比 i決定輸出轉(zhuǎn)速（nout?=nin?/i），需根據(jù)機械手的最大運行速度計算（如取件周期 2s，則單程時間 1s，輸出轉(zhuǎn)速需滿足行程/時間要求）。
4. ?環(huán)境適應(yīng)性?
•注塑車間溫度較高（60−80°C）、粉塵較多，減速機需具備高防護等級?（如IP65），并采用耐溫潤滑油（耐溫≥100^\circ C)）；
•抗沖擊能力：若機械手頻繁啟?；蚺鲎玻柽x擇剛性強的RV減速機（優(yōu)于行星和諧波）。
5. ?安裝與維護?
•確認(rèn)減速機的安裝尺寸（如法蘭尺寸、安裝孔位）與機械手關(guān)節(jié)匹配；
•定期檢查潤滑油狀態(tài)（建議每 2000−3000小時更換），避免因潤滑不足導(dǎo)致齒輪磨損；
•諧波減速機的柔輪易疲勞，需避免長時間超載或頻繁沖擊。
?四、典型應(yīng)用場景示例?
•?小型注塑機械手（負(fù)載≤5kg）??：多采用行星減速機，成本可控且滿足一般精度要求。
•?中型機械手（負(fù)載5-20kg）??：臂部關(guān)節(jié)常用RV減速機（如日本納博特斯克Nabtesco），手腕關(guān)節(jié)可選諧波減速機（如哈默納科Harmonic Drive）。
•?大型機械手（負(fù)載＞20kg）??：全臂關(guān)節(jié)優(yōu)先選用RV減速機，確保重載下的剛性和壽命。
日本新寶斜齒輪減速機（VRSF-9C-K-400-GCII, VRSF-5C-K-400-GCII ,VRSF-5C-K-750-GCII ,VRSF-9D-K-750-GCII ,VRSF-9E-K-1500-GCII ）詳情歡迎來電深圳鴻泰興自動化設(shè)備有限公司咨詢
?五、主流品牌?
•?品牌?：日本哈默納科-諧波、日本新寶-行星減速機，日本貝托 行星減速機
?總結(jié)?
注塑機械手減速機的選型需綜合考慮負(fù)載、精度、環(huán)境及成本，優(yōu)先匹配機械手的動態(tài)性能需求。對于高精密場景（如光學(xué)元件注塑），諧波或高精密RV減速機是首選；對于通用型機械手，行星減速機憑借高性價比更易普及。同時，需關(guān)注品牌可靠性和售后服務(wù)，確保長期運行的穩(wěn)定性。